La protagonista Lucia, Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, giunge sulla terraferma con Hippo, un petulante pinguino, incontra Hanon la Principessa dell'Oceano Atlantico del Sud e diventa la sua migliore amica insieme a Rina la Principessa dell'Oceano Atlantico del Nord, prima delle altre principesse, e per cercare la sua perla, persa anni prima per salvare Kaito, un ragazzo caduto da una nave a causa di un naufragio e del quale s'innamorò perdutamente. Sulla Terra Lucia rincontra casualmente Kaito, il quale, a causa dell'aspetto umano assunto dalla sirena, non la riconosce. La sirena non può rivelare al ragazzo la sua vera identità: se lo facesse si trasformerebbe in schiuma di mare.
Purtroppo negli Oceani vaga il castello del terribile Gaito, un membro della famiglia dei Pantarassa, che, aiutato dalle Dark Lovers e dalle perfide Black Beauty Sisters, vuole catturare le sette Principesse Sirene e impossessarsi così delle loro perle. Il compito di Lucia è quello di riunire tutte le Principesse per invocare con le loro preziose perle la leggendaria Regina dei Mari, l'unica in grado di fermare i nemici. Le Principesse scoprono la magia della voce, e grazie alle loro perle possono trasformarsi in meravigliose cantanti e così possono sconfiggere i nemici con le loro canzoni.
Nella seconda serie dell'anime, che corrisponde ai volumi cinque e sei del manga, Kaito parte per un viaggio in quale perde la memoria; una ragazza di nome Mikaru lo trova sulla spiaggia e lo cura. Fatto ritorno a casa con Mikaru, Kaito si ricorda di tutti tranne di Lucia, Hanon e Rina. Intanto arriva un altro nemico, Mikeru, aiutato dalle Black Beauty Sisters, da Alala, da Lady Bat e da Lanua. Lucia dovrà salvare l'anima di Seira, che verrà catturata da Mikeru. Quando a Kaito ritorna la memoria, egli decide di tornare da Lucia; Mikaru, presa dallo sconforto, decide di unirsi a Mikeru. E così Lucia, con l'aiuto di Kaito e delle altre Principesse Sirene dovrà salvare sia l'anima di Seira che quella di Mikaru, con una grande sorpresa finale.
